鄭曉，字窒甫，海鹽人。嘉靖元年舉鄉試第一。明年成進士，授職方主事。日披故牘，盡知天下阨塞，士馬虛實強弱之數。尚書金獻民屬撰九邊圖志，人爭傳寫之。以爭「大禮」廷杖。大同兵變，上疏極言不可赦。張孚敬柄政，器之，欲改置翰林及言路，曉皆不應。父憂歸，久之不起。
許讚為吏部尚書，調之吏部。歷考功郎中。夏言罷相，帝惡言官不糾劾，詔考察去留。大學士嚴嵩因欲去所不悅者，而曉去喬佑等十三人，多嵩所厚。嵩大憾曉，調文選。嵩欲用趙文華為考功，曉言於讚曰：「昔黃禎為文選，調李開先考功，皆山東人，詔不許。今調文華，曉避位而已。」讚以謝嵩。嵩欲以子世蕃為尚寶丞，曉曰：「治中遷知府，例也。遷尚寶丞，無故事。」嵩益怒。以推謫降官周鈇等，貶曉和州同知。稍遷太僕丞，歷南京太常卿。召拜刑部右侍郎。俄改兵部，兼副都御史總督漕運。
大江南北皆中倭，漕艘幾阻。曉請發帑金數十萬，造戰舸，築城堡，練兵將，積芻糗。詔從之。中國奸民利倭賄，多與通。通州人顧表者尤桀黠，為倭導。以故營砦皆據要害，盡知官兵虛實。曉懸重賞捕戮之。募鹽徒驍悍者為兵，增設泰州海防副使，築瓜洲城，廟灣、麻洋、雲梯諸海口，皆增兵設堠。遂破倭於通州，連敗之如皋、海門，襲其軍呂泗，圍之狼山，前後斬首九百餘。賊潰去。錄功，再增秩，三賚銀幣。
時賊多中國人。曉言：「武健才諝之徒，困無所逞，甘心作賊。非國家廣行網羅，使有出身之階，恐有如孫恩、盧循輩出乎其間，禍滋大矣。洪武時倭寇近海州縣。以高皇帝威靈，兼謀臣宿將，築城練兵，經略數年，猶未乂安。乃招漁丁、島人、鹽徒、蜑戶籍為水軍至數萬人，又遣使出海宣布威德。久之，倭始不為患。今江北雖平，而風帆出沒，倏忽千里。倭恃華人為耳目，華人借倭為爪牙，非詳為區畫，後患未易弭也。」帝頗採納之。
尋召為吏部左侍郎，遷南京吏部尚書。帝以曉知兵，改右都御史協理戎政。尋拜刑部尚書。俺答圍大同右卫急，帝命兵部尚書楊博往督大師，乃以曉攝兵部。曉言：「今兵事方棘，而所簡聽征京軍三萬五千人，乃令執役赴工，何以備戰守。乞歸之營伍。」帝立從之。
尋還視刑部事。嚴嵩勢益熾。曉素不善嵩。而其時大獄如總督王以失律，中允郭希顏以言事，曉並予輕比，嵩則置重典。南都叛卒周山等殺侍郎黃懋官，海寇汪直通倭為亂，曉置重典，嵩故寬假之。惟巡撫阮鶚、總督楊順、御史路楷，以嵩曲庇，曉不能盡法，議者譏其失出云。
故事，在京軍民訟，俱投牒通政司送法司問斷。諸司有應鞫者，亦參送法司，無自決遣者。後諸司不復遵守，獄訟紛拏。曉奏循故事，帝報許，於是刑部間捕囚畿府。而巡按御史鄭存仁謂訟當自下而上，檄州縣，法司有追取，毋輒發。曉聞，率侍郎趙大祐、傅頤守故事爭，存仁亦據律執奏。章俱下都察院會刑科平議。議未上，曉疏辨。嵩激帝怒切讓，遂落曉職，兩侍郎亦貶二秩。
曉通經術，習國家典故，時望蔚然。為權貴所扼，志不盡行。既歸，角巾布衣與鄉里父老遊處，見者不知其貴人也。既卒，子履淳等訟曉禦倭功於朝，詔復職。隆慶初，贈太子少保，諡端簡。履淳自有傳。
贊曰：李鉞諸人皆以威略幹濟顯於時。鉞與王憲、王以旂之治軍旅，李承勛、范鏓之畫邊計，才力均有過人者。胡世寧奮不顧身，首發奸逆，危言正色，始終一節。易稱「王臣蹇蹇」，世寧近之矣。王邦瑞抵抗權倖，躓而復起，鄭曉諳悉掌故，博洽多聞，兼資文武，所在著效，亦不愧名臣云。
