周制：万二千五百人为军，军将皆命卿；二千五百人为师，师帅皆中大夫；五百人为旅，旅帅皆下大夫；百人为卒，卒长皆上士；二十五人为两，两司马皆中士；五人为伍，伍皆有长。［军、师、旅、卒、两、伍，皆众名。伍一比，两一闾，卒一族，旅一党，师一州，军一乡，家所出人也。按《司马法》，二十五人为两，四两为卒，百人也；五卒为旅，五百人也；五旅为师，二千五百人也；五师为军，万二千五百人也。万二千象十二月，五百象闰也。］
管子言于齐桓公曰：‘欲正卒伍，修甲兵，则大国亦将为之。君有征战之事，则小国有守圉之备矣。公欲速得意于天下诸侯，则事有所隐而政有所寓。［不明习其兵事，故曰事有所隐。军政寓之田猎，故曰政有所寓。］公作内政而寓军令焉：三分齐国，为高子之里，为国子之里，为公之里，以为三军。择其贤人，使为里君。［每里皆使贤者为君。］乡有行伍卒长，则其制令，且以田猎，因以赏罚，［因田猎之功过，寄行赏罚。］则百姓通于军事矣。’于是乃制五家以为轨，轨为之长；十轨为里，里有司；四里为连，连为之长；十连为乡，乡有良人，以为军令。是故五家为轨，故五人为伍，轨长率之；十轨为里，故五十人为小戎，里有司率之；四里为连，故二百人为卒，连长率之；十连为乡，故二千人为旅，乡良人率之；五乡一帅，故万人为一军，五乡之帅率之。三军：故有中军之鼓，［中军，则公之里率也。］有高子之鼓，有国子之鼓。春以田，曰搜振旅；［因寓军政，而且整旅。］秋以田，曰狝治兵。［顺杀气，因治兵。］是故卒伍政定于里，军旅政定于郊，内教既成，令不得迁徙。故卒伍之人，人与人相保，家与家相受。少同居，长同游，祭祀同福，死丧同恤，祸福同忧，居处同乐，行作同和，哭泣同哀。是故夜战，其声相闻，足以无乱；昼战，其目相见，足以相识，欢欣足以相死。是故以守则固，以战则胜。君有此教士三万人，以横行于天下。［教士，谓先教习之士。］
司马穰苴曰：‘五人为伍，十伍为队，一军凡二百五十队，余奇为握奇。故一军以三千七百五十人，为奇兵队七十有五，以为中垒，守地六千尺，积尺得四里，以中垒四面乘之，一面得地三百步，垒内有地三顷，余百八十步。正门为握奇，大将军居之，六纛、五麾、金鼓、府藏、辎积皆中垒。外余八千七百五十人，队百七十五，分为八陈，六陈各有千九十四人，六陈各减一人，以为一陈之部署。举一军则千军可知。’［凡兵者，有四正四奇，或合而为一，或离而为八，是曰八陈。故以正合为奇胜也。］
一说：‘凡立军，一人曰独，二人曰比，三人曰参，比参曰伍，五人为烈，［烈有头。］二烈为火，［十人，有长，立火子。］五火为队，［五十人，有头。］二队为官，［百人，立长。］二官为曲，［二百人，立候。］二曲为部，［四百人，立司马。］二部为校，［八百人，立尉。］二校为裨，［千六百人，立将军。］二裨为军。’［三千二百人，有将军、副将军也。］
《大唐卫公李靖兵法》曰：
诸大将出征，且约授兵二万人，即分为七军。如或少，临时更定。［大率十分之中，以三分为奇兵。］中军四千人，内取战兵二千八百人，［五十人为一队。］计五十六队。战兵内，弩手四百人，弓手四百人，马军千人，跳荡五百人，奇兵五百人。左右虞候各一军，每军各二千八百人，内各取战兵千九百人，共计七十六队。战兵内，每军弩手三百人，弓手三百人，马军五百人，跳荡四百人，奇兵四百人。左右厢各二军，军各二千六百人，各取战兵千八百五十人。战兵内，每军弩手二百五十人，弓手三百人，马军五百人，跳荡四百人，奇兵四百人。马步通计，总当万四千，共二百八十队当战，余六千人守辎重。
诸围三径一，尺寸共知，复造幕，尺丈已定。且以二万人为军，四千人为营在中心，左右虞候、左右厢四军共六总管，各一千人为营，兵多外面，逐长二十七口幕，横列十八，六面援中军。六总管下，各更有两营。其虞候两营，兵多外面，逐长二十七口幕，横列十八口幕。四总管有营，外面逐长二十二口幕，横列各十八口幕，四步下，计当千一百三十六步。又有十二营街，各别阔十五步，计当百八十步，通前当千三百十六步。以围三径一取中心竖径，当四百二十九步以下。下营之时，先定中心，即向南北东西各步二百十四步，并令南北东西及中心标端。四面既定，即斜角更安四标，准南北令端。从此以后，分擘配营极易。计二万兵，除守辎重六千人，马军四千人，步兵令当二百队，别取六步三尺二寸地，并冲塞总尽。若地土宽广，不在贼庭，即五步以上下幕准算折；若地狭，安置不得，即须逐角长斜算计尺寸，一依下营法。
凡以五十人为队，其队内兵士，须结其心。每三人自相得意者，结为一小队；又合三小队得意者，结为一中队；又合五中队为一大队。余欠五人：押官一人，队头执旗一人，副队头一人，左右傔旗二人，即充五十。至于行立前却，当队并须自相依附，如三人队失一人者，九人队失小队二人者，临陈日仰押官、队头便斩不救人。陈散，计会队内少者，勘不救所由，斩。
