春秋时，楚许伯御乐伯，摄叔为右，以致晋师（单车挑战，示不欲崇和，以疑晋之群师）。许伯曰：“吾闻致师者，御靡旌摩垒而还（靡旌，疾驱）。”乐伯曰：“吾闻致师者，左射以穑ㄗ螅车左也。穑矢之善也），代御执辔，御下，两马，掉鞅而还（两，饰也。掉，正也。示闲暇）。”摄叔曰：“吾闻致师者，右入垒，折馘（折馘，断耳）、执将而还。”皆行其所闻而复。晋人逐之，左右角之（张两角，从旁夹攻之）。乐伯左射马而右射人，角不能进。
楚汉相持，彭越数绝楚粮道。项羽欲讨越，谓其将曹咎曰：“谨守成皋，欲挑战，谨勿与战。无令得东。我十五日必诛彭越，定梁地。”汉果数挑战，楚军不出，使人辱之，五六日，曹咎怒，渡兵汜水，汉击之，大破楚军，尽得楚货贿。曹咎自刭汜水上。
前秦符坚遣将黄眉、邓羌等率步骑讨姚襄，据黄落，深沟高垒，固守不战。邓羌说黄眉曰：“伤弓之鸟，落于虚发。襄频为晋将桓温、张平所败，锐气衰矣。今固垒不战，是穷寇也。襄性刚狼，易以刚动。若长驱鼓行，且压其垒，襄必忿而出师，可一战而擒也。”黄眉从之，遣羌率骑三千军，于襄垒以挑之。果怒，尽锐出战。羌伪不胜，引骑而退。襄追之，至于三原，羌回骑拒襄。俄而黄眉至，大战，斩之，尽俘其众。
宋苍梧王遇弑，沉攸之自江陵举兵东下，分兵出夏口，据鲁山。既至，有骄色，以郢城弱小，不足攻，遣人告行郢州事柳世隆曰：“被太后令，当暂还都。既相与奉国，想得此意。”世隆答曰：“东下之师，久承声闻。郢城小镇，自守而已。”攸之将去，世隆遣军于西渚挑战，攸之果怒，令诸军登岸，烧郭邑，筑长围，攻之。世隆随宜拒应，乘间屡破之。
武德四年，太宗围王世充于东都，窦建德自河北率兵十余万来援，太宗自率步骑三千五百人趣武牢。建德自荥阳西上，筑垒于板渚。太宗以五百骑出武牢东二十余里，将挑战。先是，李埂⒊桃Ы稹⑶厥灞α钗境倬吹轮撮茫造建德垒下，大呼致师，贼众大惊挠，出兵数千骑。太宗逡巡渐却，遂引贼以入伏内。李沟确芑鞔笃浦，获其大将殷秋、石瓒，斩首数百级。
