诗云，古公亶父，来朝走马。古者马以驾车，不可言走，【原注】董氏曰，顾野王作来朝趣马。曰走者，单骑之称。古公之国邻于戎翟，其习尚有相同者。【原注】程大昌雍录曰，古皆乘车，今曰走马。恐此时或已变乘为骑，盖避翟之遽，不暇驾车。然则骑射之法不始于赵武灵王也。【惠氏曰】诗疏，驰谓走马，是属乘车，非单骑。
左传昭公二十五年，左师展将以公乘马而归。正义曰，古者服牛乘马，马以驾车，不单骑也。至六国之时始有单骑，苏秦所云，车千乘，骑万匹是也。曲礼云，前有车骑者。礼记，汉世书耳，经典无骑字也。刘炫谓此左师展将以公乘马而归，欲共公单骑而归，此骑马之渐也。【原注】周礼大司马师帅执提注，提谓马上鼓，有曲木，提持鼓立马髦上者，故谓之提。正义曰，先郑盖据当时已有单骑，举以况周，其实周时皆乘车，无轻骑法也。王应麟谓，六韬言骑战，其书当出于周末。又引公羊传，齐侯唁公，以鞍为几。公羊亦周末之书也。
春秋之世，戎翟之杂居于中夏者，大抵皆在山谷之间，兵车之所不至。齐桓、晋文仅攘而却之，不能深入其地者，用车故也。中行穆子之败翟于大卤，得之毁车崇卒。而智伯欲伐仇犹，遗之大锺，以开其道，其不利于车可知矣。势不得不变而为骑，骑射所以便山谷也。胡服所以便骑射也，是以公子成之徒，谏胡服而不谏骑射。意骑射之法必有先武灵而用之者矣。【惠氏曰】案韩非子，秦穆公送重耳畴骑二千。则单骑不始于六国。
骑利攻，车利守，故卫将军之遇虏，以武刚车自环为营。
史记项羽本纪叙鸿门之会曰，沛公则置车骑，脱身独骑。上言车骑，则车驾之马，来时所乘也。下言独骑，则单行之马，去时所跨也。樊哙、夏侯婴、靳强、纪信四人，则皆步走也。樊哙传曰，沛公留车骑，独骑马，哙等四人步从是也。
