古人席地而坐，引身而起，则为长跪。首至手则为拜手。手至地则为拜。首至地则为稽首。此礼之等也。君父之尊必用稽首。拜而後稽首，此礼之渐也；必以稽首终，此礼之成也。今《大明会典》曰：“後一拜，叩头成礼。”此古之遗意也。
古人以稽首为敬之至。《周礼。太祝》：“辨九拜：一日稽首。”注：“稽首，拜中最重，臣拜君之礼。”《礼记。郊特牲》：“大夫之臣不稽首，非尊家臣，以避君也。”《左传。僖公二十三年》：“秦泊享晋公子重耳，公赋《六月》，公子降拜稽首，公降一级而辞焉。”《襄公三年》：“盟于长樗，公稽首。知武于曰：”天子在，而君辱稽首，寡君惧矣。‘“《二十四年》：”郑伯如晋，郑伯稽首，宣子辞。子西相，曰：“以陈国之介，恃大国而陵虐于敝邑，寡君是以请罪焉，敢不稽首。’”《哀公十七年》：“盟于蒙，齐侯稽首，公拜。齐人怒，孟武伯曰：”非天子卜寡君无所稽首。‘“《国语》：”襄王使召公过及内史过赐晋惠公命，晋侯执玉卑，拜不稽首。内史过归以告王曰：“执玉卑，替其贽也；拜不稽首，诬其上也。替贽无镇，诬王无民。’”可以见稽首之为重也。自敌者皆从顿首，李陵《报苏武书》称“顿首”。
陈氏《礼书》曰：“稽首者，诸侯于天子、大夫士于其君之札也。然君于臣亦有稽首，《书》称太甲稽首于伊尹，成王稽首于周公是也。大夫于非其君亦有稽首，《仪礼》：”公劳宾，宾再拜稽首；劳介，介再拜稽首“是也。盖君子行礼于其所敬者，无所不用其至。则君稽首于其臣者，尊德也；大夫士稽首于非其君者，尊主人也。春秋之时，晋穆赢抱太子顿首于赵宣子，鲁季平子顿首于叔孙，则顿首非施于尊者之礼也。
《荀子》言平衡曰拜，下衡曰稽首，至地曰稽颖；似未然。古惟丧礼始用稽颡，盖以头触地，与稽首乃有容、无容之别。
