《诗》云：“古公直父，来朝走马。”古者马以驾车，不可言走，“曰走者，单骑之称，古公之国邻于戎翟，其习尚有相同者；然则骑射之法不始于赵武灵王也。
《左传。昭公二十五年》：“左师展将以公乘马而归。”正义曰：“古者服牛乘马，马以驾车，不单骑也。”至六国之时始有单骑，苏秦所云：“车千乘，骑万匹”是也。《曲礼》云：“前有车骑者。”《礼记》，汉世书耳，经典无“骑”字也，刘炫谓此左师展将以公乘马而归，欲共公单骑而归，此骑马之渐也。春秋之世，戎翟之杂居于中夏者，大抵皆在山谷之间，兵车之所不至。齐桓、晋文仅攘而却之，不能深入其地者，用车故也。中行穆子之败翟于大卤，得之毁车崇卒；而智伯欲代仇犹；遗之大钟，以开其道，其不利于车可知矣。势不得不变而为骑，骑射所以便山谷也。胡服所以便骑射也，是以公子成之徒，谏胡服而不谏骑射。意骑射之法必有先武灵而用之者矣。
骑利攻，车利守，故卫将军之遇虏，以武刚车自环为营。
《史记。项羽本纪》叙鸿门之会曰：“沛公则置车骑，脱身独骑。”上言“车骑”，则车驾之马，来时所乘也。下言“独骑”，则单行之马，去时所跨也。樊哙、夏侯婴、靳强、纪信四人，则皆步走也。《樊哙传》曰：“沛公留车骑，独骑马，哙等四人步从”是也。
